مفاصل رباتهای انساننما کاتالوگ استاندارد گرفتند
سکوی محرک HIGEN RNM حسگری و کنترل را درون هر مفصل میگذارد، نیرو و سفتی را در کمتر از ۱۰۰ میلیثانیه بهطور محلی تنظیم میکند و نیروی بیرونی را بدون حسگر گشتاور اختصاصی تخمین میزند.
شرکت کرهای HIGEN RNM، فعال در کنترل حرکت و درایو رباتیک که در سال ۲۰۰۸ بنیان گذاشته شده و دفتر مرکزیاش در چانگوون است، در ۳۱ اوت سکوی محرک دوستدار انسان خود را رونمایی کرد. استدلال این است که گلوگاه رباتیک انساننما دیگر الگوریتم نیست بلکه مفصل است، و پاسخ به جای طراحی سفارشی برای هر ربات، یک کاتالوگ استاندارد است.
شش سکوی محرک بازه ۶۰ تا ۳۴۸ نیوتنمتر را پوشش میدهند و از مفاصل مچ و گردن تا زانو و لگن را در بر میگیرند. هرکدام یک موتور آهنربای دائم شار محوری، یک جعبهدنده سیارهای مرکب 3K، دو انکودر و الکترونیک درایو توکار را در یک معماری قابل استفاده مجدد بهطور عمودی یکپارچه میکنند.
ادعای معماری، توزیعشدگی است. حسگری و کنترل درون هر مفصل زندگی میکنند، پس محرک میتواند اغتشاش غیرمنتظره را تشخیص دهد و نیرو و سفتی خود را در کمتر از ۱۰۰ میلیثانیه بهطور محلی تنظیم کند، بدون رفت و برگشت به کنترلر مرکزی. برای ماشینی که نزدیک انسان کار میکند، همین عدد تاخیر خودِ استدلال ایمنی است — مفصلی که باید پیش از تسلیم شدن اجازه بگیرد، مفصلی است که نیرو را از پیش اعمال کرده است.
دو جزئیات فرعی وزن مهندسی واقعی دارند. داده دو انکودر همراه با اندازهگیری جریان موتور برای تخمین نیروهای بیرونی به کار میرود که حسگر گشتاور اختصاصی مفصل را حذف میکند؛ همان قطعهای که تاریخا یکی از گرانترین و خرابیپذیرترین اجزای مفصل نرمرفتار بوده است. و جعبهدنده اختصاصی در شرایط آزمون اعلامشده شرکت، گشتاور رانش معکوس زیر ۱ نیوتنمتر به دست آورده است، یعنی میتوان مفصل را با دست هل داد بیآنکه از راه چرخدندهها مقاومت کند. شرکت میگوید در شرایط مرجعش، معماری شار محوری حجم محرک را ۳۰ درصد کم میکند و چگالی گشتاور را به همان نسبت بالا میبرد.
این شرکت سه اظهارنامه ثبت اختراع کرهای درباره حسگری و کنترل نیروی وفقی ثبت کرده، میگوید الزامات ایمنی عملکردی ISO 13849-1 را در فرایند طراحی خود گنجانده و در پی گواهیهای CE و UL است. سکو و دادههای عملکردی آن قرار است در CES 2027 نمایش داده شود.
برای ماشینسازان اهمیت ماجرا بهطور خاص ربات انساننما نیست. این است که مفصلی با گشتاور نامی مشخص، استانداردی ایمنی پشت فرایند طراحی و مسیری برای گواهی، یک قطعه قابل تعریف در مشخصات است، و قطعاتی که میتوان در مشخصات تعریف کرد همان چیزی هستند که سکوی پژوهشی را به محصول بدل میکنند.
منبع: HIGEN RNM